マニピュレータの歴史を詳しく解説

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ロボットハンドの通称で知られるマニピュレータの歴史を解説する。

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年表

戦時中:テレオペレータの開発・・・これは部屋の中にマニピュレータがあり、外から人がまどで中を見ながら操作できるというものだった。原子爆弾の研究などもあり放射性物質の操作をするために作られた。

1947 :サーボ機構の電動マニピュレータが誕生。ただし、接触による検知しかこの時点ではできていない。

1958 :産業用ロボットの最初の特許

1960 :産業用マニピュレータ実演される。・・・一度インプットされた動作をメモリで記憶し、何度もプレイバックすることができた。

1961 :世界初の産業用マニピュレータであるユニメート誕生

1960代:視覚から物体をみて動作が可能になる・・・カメラの進歩で視覚からの情報が使えるようになった。

1964: 加藤、人間の手と指をロボットで再現しwh-1を完成

1968 :日本産のマニピュレータであるオートハンドが誕生

1980年代:マニピュレータが工場で実用化され溶接や塗装で活躍

豆知識

・視覚によるマニピュレータが発達するとパズルを解かせることが流行りとなり、初期の例ではinstant insanityというゲームを解かせることができた。

Instant Insanity – Computer Vision & Robotics

・エンゲルバーガーは産業用ロボットを表彰する賞、エンゲルバーガー賞にその名を残している。

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考察

・腕を模倣すること?
ロボットはおおむね、人間の模倣から始まったと考えてよい。その中でも、腕は活動を支えるし重要の機関であり、産業に役立つのも納得である。しかし、マニピュレータ自体は腕を模倣する発想が先にあったというより、危険なものを遠隔で触りたいという必要性からきていたのが、やや模倣から生まれたとは異なる。

・現時点での最も成功したロボット
日や製造ラインを支えるマニピュレータは、ロボットのなかで現在のところもっとも隆盛を極めた種類だといってよい。その場所から移動する必要がないので作りやすいことと、部品もそれほど点数も多くなく高度なものを使う必要がないこと、動作が単調作業の繰り返しなので簡単であったことが技術的に完成しやすかった要因と考えることができる。また、産業界から要請としても賃金を安く抑えられるので、導入の圧力は強いものとなった。日常では動いているところをお目にかかることはほぼないが、工場労働にはこれほど有用なロボットもなかったのであった。ただし、おもちゃとしては売り出されているものもあるので、必ずしも縁がないとは言えないかもしれないが。